ROSで特定のトピック・特定の内容のみを表示する

ROSで特定のトピックの特定の成分のみを表示したいときに,便利なコマンドがあったのでメモしておきます. 例えば,GNSS(Global Navigation Satellite System,日本ではGPSとして知れ渡っている)のデータのう […]

ROS gmapping のパラメータ解説

ROSのパッケージgmappingを使用して,地図を作成してみようと思います. このlaunchファイルはgmappingをクローンしてきたときにデフォルトで入っているlaunchファイルになります.   [crayon-5b7a […]

ROSのPointCloudで点群に色を付ける

ROSのrvizで色付き点群を表示しようとした時に,PointCloud型のメッセージで色情報を付与する際にハマったので,メモしておきます.     sensor_msgs::PointCloud ROSでPointCl […]

ROSでOpenCVから取得した画像をPublish,Subscribeする

今回はROSでOpenCVにて取得した画像をPublish,Subscribeする方法について紹介していきます. cv::Matの画像をROSのTopicに変換しpublishするために,ROSにはcv_bridgeとimage_trans […]

neovim × neoterm = 最強

vimmerの皆さんこんにちは. 今回はneovimにて実装されたターミナルモードの便利な使い方を紹介していきます. 通常のvimでも,ターミナルコマンドを使うことができましたが,neovimではもうターミナルそのものを使用できるので,とて […]

ROS move baseでdwa local plannerを使ってみる

ROSのmove_baseにdwa_local_planner(DWAPlannerROS)というものがあったので,そちらを使用してみました. ちなみにmove_baseのデフォルト設定ではbase_local_planner(Trajec […]

ROSのナビゲーションmove_baseについて理解を深めてみる

move_baseについて理解を深めていきたいを思います. 私もまだまだ勉強不足で,追加情報等ありましたら随時更新していこうと思います.   move_base.launch [crayon-5b7a6ef7b07f1470822 […]

ROSのナビゲーションamclについて理解を深めてみる

ROSのロボットの動作計画のスタック(パッケージの集合)としてnavigationスタックが有名です. そこで今回はamclを使いこなせるようになってみたいと思います. まだ執筆途中なので,知識が増え次第情報を更新していこうと思います. と […]

ubuntuにROSをインストールする

ubuntu 16.04に ros kinetic をインストールする手法について書き記していきます. また,workspaceやpackage_pathの環境変数を設定する手法について説明します.   ソースリストとキーの設定 […]