ubuntu 16.04にROS kineticをインストールする

ubuntu 16.04に ros kinetic をインストールする手法について書き記していきます.
また,workspaceやpackage_pathの環境変数を設定する手法について説明します.

 

ソースリストとキーの設定

はじめにソースリストとキーの設定をします.こちらを記述しないとインストールできませんので,ご注意ください.

 

インストール

rosをインストールします.
インストール前にupdateするのを忘れずに.
インストールには結構時間がかかりますが,根気よく待ちましょう.

 

rosdep の初期化

 

bashrcの変更

bashrcに変更を加え,端末の起動時に/opt/ros/kinetic/setup.bashを呼び出すようにします.

 

rosinstall をインストール (必要???)

 

ワークスペースの作成

以下の ~/catkin_ws/src の所は任意のディレクトリで置き換え可能です.
みなさんのお好きなところにROSのワークスペースを作成しましょう.

 

環境変数の設定

作成した catkin のワークスペース(ここでは catkin_ws)の場所を環境変数ROS_WORKSPACE,ROS_PACKAGE_PATH として指定してあげることで,ROSがワークスペースの場所を把握してくれます.

setup.bash に以下の環境変数などを追加します.
このsetup.bashは先ほど,端末が起動する際に毎回呼び出される設定にしたので.この中に環境変数の値を記述することで,常にROSを使える環境となります.
このファイルにsetup.bashの呼び出しとROS_WORKSPACE, ROS_PACKAGE_PATHの環境変数の値を記述します.

変更した setup.bash を再読み込みするために,端末を再起動します.
roscd をためして,指定したディレクトリ(ここでは ~/catkin_ws)に移動できていることを確認しましょう.

 

以上で ros kinetic のインストールはおしまいです.